1.本發(fā)明涉及一種自動(dòng)排刀方法，尤其是一種分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法。

背景技術(shù)：

2.分切機(jī)用于通過數(shù)個(gè)刀具將成卷的材料分切為數(shù)條指定寬度的材料。分切機(jī)在進(jìn)行分切前需要根據(jù)所需材料的數(shù)量以及寬度進(jìn)行排刀，借助驅(qū)動(dòng)裝置將各刀具移動(dòng)到其所需的位置。目前的排刀方法中會(huì)出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)一個(gè)刀具時(shí)碰到其他刀具的情況，需要在驅(qū)動(dòng)刀具的過程中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)各刀具的位置信息，否則會(huì)造成刀具位置數(shù)據(jù)丟失，整個(gè)過程效率低且成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

3.本發(fā)明的目的是提供一種分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，能夠低成本高效率地自動(dòng)排刀。

4.本發(fā)明提供了一種分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，包括下列步驟：

5.通過一個(gè)計(jì)算單元控制一個(gè)伺服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)一個(gè)光電傳感器沿刀具的排列方向掃描全部刀具以獲取各刀具的位置信息；

6.通過計(jì)算單元獲取刀具的寬度、刀具的最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息；

7.通過計(jì)算單元根據(jù)各刀具的位置信息、刀具的寬度、刀具的最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息，正向依次選取各切割點(diǎn)，判斷是否能夠計(jì)算選取對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具，以及計(jì)算全部刀具不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的刀具到對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)流程；

8.判斷為是則計(jì)算單元根據(jù)運(yùn)動(dòng)流程控制伺服電機(jī)和一個(gè)撥動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)刀具；

9.在計(jì)算單元內(nèi)更新各刀具的位置信息；

10.重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具到各切割點(diǎn)。

11.本發(fā)明提供的機(jī)的自動(dòng)排刀方法，通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)光電傳感器一次掃描全部刀具的位置信息，再通過伺服電機(jī)和撥動(dòng)裝置依次驅(qū)動(dòng)刀具到切割點(diǎn)，并且過程中規(guī)劃流程，使刀具在運(yùn)動(dòng)時(shí)不會(huì)發(fā)生干涉，避免了刀具位置信息的丟失，以低成本高效率地方式自動(dòng)排刀。

12.在分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的另一種示意性實(shí)施方式中，步驟：通過計(jì)算單元根據(jù)各刀具的位置信息、刀具的寬度、刀具的最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息，正向依次選取各切割點(diǎn)，判斷是否能夠計(jì)算選取對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具，以及全部刀具不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的刀具到對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)流程具體包括下列步驟：

13.沿切割點(diǎn)的一個(gè)第一排列方向依次選取各切割點(diǎn)；

14.計(jì)算選取對(duì)應(yīng)切割點(diǎn)的刀具；

15.計(jì)算判斷刀具移動(dòng)到切割點(diǎn)是否干涉其他刀具；

16.判斷為否則運(yùn)動(dòng)流程為移動(dòng)刀具到切割點(diǎn)；

17.判斷為是則計(jì)算被干涉的各刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉；

18.判斷為否則運(yùn)動(dòng)流程為先由遠(yuǎn)至近地移動(dòng)各被干涉的刀具至各自的讓位位置，再移動(dòng)刀具到切割點(diǎn)；

19.判斷為是則不能夠計(jì)算選取對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具，以及計(jì)算全部刀具不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的刀具到對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)流程。

20.在分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的再一種示意性實(shí)施方式中，計(jì)算選取對(duì)應(yīng)切割點(diǎn)的刀具包括下列步驟：

21.判斷切割點(diǎn)上以及在第一排列方向上之前是否有剩余的刀具；

22.判斷為是則由近至遠(yuǎn)地選取切割點(diǎn)上以及在第一排列方向上之前的剩余刀具，判斷選取的刀具在第一排列方向之后的刀具數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具判斷為切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的刀具；

23.判斷為否則選取切割點(diǎn)在第一排列方向之后的剩余刀具，判斷選取的刀具在第一排列方向之后的刀具數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具判斷為切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的刀具。

24.在分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，計(jì)算判斷刀具移動(dòng)到切割點(diǎn)是否干涉其他刀具包括下列步驟：

25.計(jì)算并判斷刀具是否在切割點(diǎn)之前；

26.判斷為是則判斷刀具是否為最后一個(gè)刀具，判斷為是則不會(huì)干涉其他刀具，判斷為否則計(jì)算切割點(diǎn)到后一個(gè)刀具的位置的距離是否大于等于刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉；

27.判斷為否則判斷刀具是否為第一個(gè)刀具，判斷為是則不會(huì)干涉其他刀具，判斷為否則計(jì)算切割點(diǎn)到前一個(gè)刀具的位置的距離是否大于等于刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉；判斷為否則產(chǎn)生干涉。

28.在分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，計(jì)算被干涉的刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉具體為：計(jì)算讓位位置以及判斷讓位位置到后一個(gè)刀具的位置的距離是否大于等于刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。

29.在分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，自動(dòng)排刀方法還包括下列步驟：

30.判斷是否能夠計(jì)算選取對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具，以及全部刀具不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的刀具到對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)流程的判斷結(jié)果為否時(shí)，反向依次選取各切割點(diǎn)，并選取對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具以及計(jì)算刀具不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的刀具到對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)流程；

31.根據(jù)運(yùn)動(dòng)流程控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)刀具；

32.更新各刀具的位置信息；

33.重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具到各切割點(diǎn)。

34.在分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，反向依次選取各切割點(diǎn)，并選取對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具以及計(jì)算刀具不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的刀具到對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)流程具體包括下列步驟：

35.沿一個(gè)第二排列方向依次選取各切割點(diǎn)；

36.計(jì)算選取對(duì)應(yīng)切割點(diǎn)的刀具；

37.計(jì)算判斷刀具移動(dòng)到切割點(diǎn)是否干涉其他刀具；

38.判斷為否則運(yùn)動(dòng)流程為移動(dòng)刀具到切割點(diǎn)；

39.判斷為是則計(jì)算被干涉的刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉；

40.計(jì)算若判斷為否則運(yùn)動(dòng)流程為先由遠(yuǎn)至近地移動(dòng)各被干涉的刀具至讓位位置，再移動(dòng)刀具到切割點(diǎn)。

41.在分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，計(jì)算選取對(duì)應(yīng)切割點(diǎn)的刀具包括下列步驟：

42.判斷切割點(diǎn)上以及在第二排列方向之前是否有剩余的刀具；

43.判斷為是則由近至遠(yuǎn)地選取切割點(diǎn)上以及在第二排列方向之前的剩余刀具，判斷選取的刀具在第二排列方向之后的刀具數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具判斷為切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的刀具；

44.判斷為否則選取切割點(diǎn)在第二排列方向之后的剩余刀具，判斷選取的刀具在第二排列方向之后的刀具數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具判斷為切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的刀具。

45.分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，計(jì)算判斷刀具移動(dòng)到切割點(diǎn)是否干涉其他刀具包括下列步驟：

46.計(jì)算并判斷刀具是否在切割點(diǎn)之前；

47.判斷為是則判斷刀具是否為最后一個(gè)刀具，判斷為是則不會(huì)干涉其他刀具，判斷為否則計(jì)算切割點(diǎn)到后一個(gè)刀具的位置的距離是否大于等于刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉；

48.判斷為否則判斷刀具是否為第一個(gè)刀具，判斷為是則不會(huì)干涉其他刀具，判斷為否則計(jì)算切割點(diǎn)到后一個(gè)刀具的位置的距離是否大于等于刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉；判斷為否則產(chǎn)生干涉。

49.分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，計(jì)算被干涉的刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉具體為：計(jì)算讓位位置以及判斷讓位位置到后一個(gè)刀具的位置的距離是否大于等于刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。

50.分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的還一種示意性實(shí)施方式中，計(jì)算單元能夠根據(jù)輸入的材料的寬度以及數(shù)量計(jì)算得到各切割點(diǎn)的位置信息。

附圖說(shuō)明

51.以下附圖僅對(duì)本發(fā)明做示意性說(shuō)明和解釋，并不限定本發(fā)明的范圍。

52.圖1為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的一種示意性實(shí)施方式的流程示意圖。

53.圖2為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的實(shí)施方式示意圖。

54.圖3為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的部分流程示意圖。

55.圖4為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的部分流程示意圖。

56.圖5為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的部分流程示意圖。

57.圖6為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的另一種示意性實(shí)施方式的流程示意圖。

58.圖7為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的部分流程示意圖。

59.圖8為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的部分流程示意圖。

60.圖9為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的部分流程示意圖。

61.標(biāo)號(hào)說(shuō)明

62.10架體

63.20刀具

64.30伺服電機(jī)

65.40光電傳感器

66.50撥動(dòng)裝置

67.60切割點(diǎn)

具體實(shí)施方式

68.為了對(duì)發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照附圖說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施方式，在各圖中相同的標(biāo)號(hào)表示結(jié)構(gòu)相同或結(jié)構(gòu)相似但功能相同的部件。

69.在本文中，“示意性”表示“充當(dāng)實(shí)例、例子或說(shuō)明”，不應(yīng)將在本文中被描述為“示意性”的任何圖示、實(shí)施方式解釋為一種更優(yōu)選的或更具優(yōu)點(diǎn)的技術(shù)方案。

70.圖1為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的一種示意性實(shí)施方式的流程示意圖。參照?qǐng)D1，分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，包括下列步驟：

71.步驟s100：通過一個(gè)計(jì)算單元控制一個(gè)伺服電機(jī)30，驅(qū)動(dòng)一個(gè)光電傳感器40沿刀具20的排列方向掃描全部刀具20以獲取各刀具20的位置信息。圖2為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的實(shí)施方式示意圖。參照?qǐng)D2，數(shù)個(gè)刀具20(圖中僅標(biāo)示其中一個(gè))沿一個(gè)直線方向排列于分切機(jī)的架體10，并且各刀具20能夠沿直線方向相對(duì)于架體10滑動(dòng)，數(shù)個(gè)切割點(diǎn)60(圖中僅標(biāo)示其中一個(gè))由點(diǎn)劃線表示于假體上。通過調(diào)整刀具20的數(shù)量以及間距可以使分切機(jī)切出不同數(shù)量和寬度的材料。在示意性實(shí)施方式中，計(jì)算單元用于控制伺服電機(jī)30的運(yùn)行，伺服電機(jī)30可以驅(qū)動(dòng)光電傳感器40沿刀具20的排列方向運(yùn)動(dòng)，在這一過程中，光電傳感器40可以感測(cè)各刀具20，計(jì)算單元可以配合伺服電機(jī)30的反饋量以及光電傳感器40的觸發(fā)信號(hào)獲取各刀具20的位置信息。

72.步驟s200：通過計(jì)算單元獲取刀具20的寬度、刀具20的最小間距以及各切割點(diǎn)60的位置信息。其中，刀具20的寬度和刀具20的最小間距用于計(jì)算和判斷相鄰的兩個(gè)刀具20在不干涉的情況下的最小距離，可以通過人工輸入計(jì)算單元。各切割點(diǎn)60的位置信息可以通過人工根據(jù)材料的需求計(jì)算后輸入計(jì)算單元，當(dāng)然也可以將材料的需求，例如所需材料的寬度和數(shù)量等信息輸入計(jì)算單元，計(jì)算單元自動(dòng)計(jì)算得到各切割點(diǎn)60的位置信息。

73.步驟s300：通過計(jì)算單元根據(jù)各刀具20的位置信息、刀具20的寬度、刀具20的最小間距以及各切割點(diǎn)60的位置信息，正向依次選取各切割點(diǎn)60，判斷是否能夠計(jì)算選取對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)60的刀具20，以及計(jì)算全部刀具20不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的刀具20到對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)60的運(yùn)動(dòng)流程。

74.具體的，參照?qǐng)D2，刀具20沿水平方向排列，正向依次選取切割點(diǎn)60為從圖2中左側(cè)向右側(cè)依次選取切割點(diǎn)60，每選擇一個(gè)切割點(diǎn)60計(jì)算單元進(jìn)行一次計(jì)算和判斷，在得出結(jié)果后進(jìn)行后續(xù)步驟，在后續(xù)步驟完成后計(jì)算單元再選擇一個(gè)切割點(diǎn)60進(jìn)行一次計(jì)算和判

斷。其中，運(yùn)動(dòng)流程包括需要驅(qū)動(dòng)刀具20的起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置，有時(shí)需要驅(qū)動(dòng)多個(gè)刀具20，為了刀具20之間不發(fā)生干涉，運(yùn)動(dòng)流程中還包括驅(qū)動(dòng)各刀具20的先后順序，需要按照由遠(yuǎn)至近的順序先驅(qū)動(dòng)刀具20。

75.步驟s400：判斷為是則計(jì)算單元根據(jù)運(yùn)動(dòng)流程控制伺服電機(jī)30和一個(gè)撥動(dòng)裝置50驅(qū)動(dòng)刀具20。參照?qǐng)D2，在示意性實(shí)施方式中，撥動(dòng)裝置50為一個(gè)能夠在伺服電機(jī)30驅(qū)動(dòng)下沿刀具20的排列方向運(yùn)動(dòng)的氣缸，在將氣缸驅(qū)動(dòng)到對(duì)齊刀具20的位置后，氣缸可以伸出，此時(shí)伺服電機(jī)30可以驅(qū)動(dòng)氣缸運(yùn)動(dòng)并同時(shí)帶動(dòng)刀具20運(yùn)動(dòng)，借此調(diào)整刀具20的位置。

76.步驟s500：在計(jì)算單元內(nèi)更新各刀具20的位置信息。在每一次計(jì)算單元根據(jù)運(yùn)動(dòng)流程控制伺服電機(jī)30和撥動(dòng)裝置50驅(qū)動(dòng)刀具20運(yùn)動(dòng)后，計(jì)算單元都會(huì)更新各刀具20的新位置信息以用于下次的計(jì)算和判斷。

77.重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)60的刀具20到各切割點(diǎn)60。

78.本發(fā)明提供的機(jī)的自動(dòng)排刀方法，通過伺服電機(jī)30驅(qū)動(dòng)光電傳感器40一次掃描全部刀具20的位置信息，再通過伺服電機(jī)30和撥動(dòng)裝置50依次驅(qū)動(dòng)刀具20到切割點(diǎn)60，并且過程中規(guī)劃流程，使刀具20在運(yùn)動(dòng)時(shí)不會(huì)發(fā)生干涉，避免了刀具20位置信息的丟失，因此整個(gè)過程只需要在開始時(shí)檢測(cè)各刀具20的位置信息，以低成本高效率地方式自動(dòng)排刀。

79.圖3為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的部分流程示意圖。參照?qǐng)D3，在示意性實(shí)施方式中，步驟s200具體包括下列步驟：

80.步驟s210：沿切割點(diǎn)60的一個(gè)第一排列方向依次選取各切割點(diǎn)60。參照?qǐng)D2，具體為沿圖2中從左到右的順序。

81.步驟s220：計(jì)算選取對(duì)應(yīng)切割點(diǎn)60的刀具20。參照?qǐng)D4，具體的步驟s220包括下列步驟：

82.步驟s221：判斷切割點(diǎn)60上以及在第一排列方向上之前是否有剩余的刀具20。具體為通過計(jì)算單元進(jìn)行計(jì)算和比較，先確定切割點(diǎn)60點(diǎn)上是否有刀具20，沒有時(shí)確定左側(cè)是否有刀具20，再根據(jù)左側(cè)的刀具20是否在左側(cè)的切割點(diǎn)60上判斷是否為剩余可用的刀具20。

83.步驟s222：判斷為是則由近至遠(yuǎn)地選取切割點(diǎn)60上以及在第一排列方向上之前的剩余刀具20，判斷選取的刀具20在第一排列方向之后的刀具20數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)60的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具20判斷為切割點(diǎn)60對(duì)應(yīng)的刀具20。為了提高效率，優(yōu)先判斷切割點(diǎn)60是否存在刀具20，如果在后續(xù)判斷中切割點(diǎn)60上的刀具20正好可以使用，則排刀過程能夠減少一次動(dòng)作，其次由近至遠(yuǎn)地選擇左側(cè)的刀具20，如果判斷刀具20正好可以使用，則能夠減少刀具20移動(dòng)的距離和時(shí)間。選擇刀具20后要判斷若使用該刀具20是否能保證剩余的刀具20足夠剩余的切割點(diǎn)60使用，在刀具20不夠時(shí)還要根據(jù)上述順序再向左重新選擇刀具20。

84.步驟s223：判斷為否則選取切割點(diǎn)60在第一排列方向之后的剩余刀具20，判斷選取的刀具20在第一排列方向之后的刀具20數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)60的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具20判斷為切割點(diǎn)60對(duì)應(yīng)的刀具20。若切割點(diǎn)60左側(cè)沒有剩余可以使用的刀具20，為了提高效率，由近至遠(yuǎn)地選擇右側(cè)的刀具20，并判斷若使用該刀具20是否能保證剩余的刀具20足夠剩余的切割點(diǎn)60使用。

85.步驟s230：計(jì)算判斷刀具20移動(dòng)到切割點(diǎn)60是否干涉其他刀具20。參照?qǐng)D5，具體的步驟s230包括下列步驟：

86.步驟s231：計(jì)算并判斷刀具20是否在切割點(diǎn)60之前。具體為，將切割點(diǎn)60的位置信息與刀具20的位置信息做減法運(yùn)算，通過結(jié)果為正數(shù)或負(fù)數(shù)判斷刀具20是否在切割點(diǎn)60之前。

87.步驟s232：判斷為是則判斷刀具20是否為右側(cè)最后一個(gè)刀具20，判斷為是則不會(huì)干涉其他刀具20，判斷為否則計(jì)算切割點(diǎn)60到后一個(gè)刀具20的位置的距離是否大于等于刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。由于刀具20在到達(dá)切割點(diǎn)60的運(yùn)動(dòng)中需要從左向右移動(dòng)，若刀具20為最后一個(gè)刀具20，則該道具的右側(cè)不再有其他刀具20，因此不會(huì)產(chǎn)生干涉。

88.步驟s233：判斷為否則判斷刀具20是否為左側(cè)第一個(gè)刀具20，判斷為是則不會(huì)干涉其他刀具20，判斷為否則計(jì)算切割點(diǎn)60到前一個(gè)刀具20的位置的距離是否大于等于刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉。判斷為否則產(chǎn)生干涉。由于刀具20在到達(dá)切割點(diǎn)60的運(yùn)動(dòng)中需要從右向左移動(dòng)，若刀具20為第一個(gè)刀具20，則該道具的左側(cè)不再有其他刀具20，因此不會(huì)產(chǎn)生干涉。

89.步驟s240：判斷為否則運(yùn)動(dòng)流程為移動(dòng)刀具20到切割點(diǎn)60。

90.步驟s250：判斷為是則計(jì)算被干涉的各刀具20的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉。如果選擇的刀具20需要移動(dòng)，并且在移動(dòng)的終點(diǎn)干涉到了其他刀具20，則需要計(jì)算被干涉的刀具20需要移動(dòng)以避免干涉的位置為讓位位置，若被干涉的刀具20又再次干涉到了其他刀具20，則需要再計(jì)算新的被干涉的刀具20的讓位位置，直到?jīng)]有新的刀具20被干涉。具體的，先依次計(jì)算各被干涉刀具20的讓位位置，判斷讓位位置到后一個(gè)刀具20的位置的距離是否大于等于刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。

91.步驟s260：判斷為否則運(yùn)動(dòng)流程為先由遠(yuǎn)至近地移動(dòng)各被干涉的刀具20至各自的讓位位置，再移動(dòng)刀具20到切割點(diǎn)60。

92.步驟s270：判斷為是則不能夠計(jì)算選取對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)60的刀具20，以及計(jì)算全部刀具20不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的刀具20到對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)60的運(yùn)動(dòng)流程。參照?qǐng)D2，由于刀具20在架體10上可運(yùn)動(dòng)地范圍有限，因此會(huì)出現(xiàn)刀具20運(yùn)動(dòng)到端部時(shí)不能再運(yùn)動(dòng)的情況，此時(shí)由于刀具20堆積在架體10的端部，再進(jìn)行排刀會(huì)避免不了出現(xiàn)干涉的情況，此時(shí)需要停止排刀，可以通過人工或其他方式移動(dòng)端部堆積的刀具20，再按照上述方法重新排刀。

93.圖6為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的另一種示意性實(shí)施方式的流程示意圖。參照?qǐng)D6，其與圖1中的自動(dòng)排刀方法相同或相似之處不再贅述，其區(qū)別在于，自動(dòng)排刀方法還包括下列步驟：

94.步驟s600：判斷是否能夠計(jì)算選取對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)60的刀具20，以及全部刀具20不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的刀具20到對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)60的運(yùn)動(dòng)流程的判斷結(jié)果為否時(shí)，反向依次選取各切割點(diǎn)60，并選取對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)60的刀具20以及計(jì)算刀具20不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的刀具20到對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)60的運(yùn)動(dòng)流程。

95.步驟s700：根據(jù)運(yùn)動(dòng)流程控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)刀具20。

96.步驟s800：更新各刀具20的位置信息。

97.重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)60的刀具20到各切割點(diǎn)60。

98.圖7為分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法的部分流程示意圖。參照?qǐng)D7，步驟s600具體包括下列步驟：

99.步驟s610：沿一個(gè)第二排列方向依次選取各切割點(diǎn)60。參照?qǐng)D2，第二排列方向?yàn)榈谝慌帕蟹较虻姆聪颍唧w為沿圖2中從右到左的順序。

100.步驟s620：計(jì)算選取對(duì)應(yīng)切割點(diǎn)60的刀具20。參照?qǐng)D8，具體的步驟s620包括下列步驟：

101.步驟s621：判斷切割點(diǎn)60上以及在第二排列方向之前是否有剩余的刀具20。具體為通過計(jì)算單元進(jìn)行計(jì)算和比較，先確定切割點(diǎn)60點(diǎn)上是否有刀具20，沒有時(shí)確定左側(cè)是否有刀具20，再根據(jù)右側(cè)的刀具20是否在右側(cè)的切割點(diǎn)60上判斷是否為剩余可用的刀具20。

102.步驟s622：判斷為是則由近至遠(yuǎn)地選取切割點(diǎn)60上以及在第二排列方向之前的剩余刀具20，判斷選取的刀具20在第二排列方向之后的刀具20數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)60的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具20判斷為切割點(diǎn)60對(duì)應(yīng)的刀具20。為了提高效率，優(yōu)先判斷切割點(diǎn)60是否存在刀具20，如果在后續(xù)判斷中切割點(diǎn)60上的刀具20正好可以使用，則排刀過程能夠減少一次動(dòng)作，其次由近至遠(yuǎn)地選擇右側(cè)的刀具20，如果判斷刀具20正好可以使用，則能夠減少刀具20移動(dòng)的距離和時(shí)間。選擇刀具20后要判斷若使用該刀具20是否能保證剩余的刀具20足夠剩余的切割點(diǎn)60使用，再刀具20不夠時(shí)還要根據(jù)上述順序再向右選擇刀具20。

103.步驟s623：判斷為否則選取切割點(diǎn)60在第二排列方向之后的剩余刀具20，判斷選取的刀具20在第二排列方向之后的刀具20數(shù)量是否大于等于剩余的切割點(diǎn)60的數(shù)量，判斷為是則將選取的刀具20判斷為切割點(diǎn)60對(duì)應(yīng)的刀具20。若切割點(diǎn)60右側(cè)沒有剩余可以使用的刀具20，為了提高效率，由近至遠(yuǎn)地選擇左側(cè)的刀具20，并判斷若使用該刀具20是否能保證剩余的刀具20足夠剩余的切割點(diǎn)60使用。

104.步驟s630：計(jì)算判斷刀具20移動(dòng)到切割點(diǎn)60是否干涉其他刀具20。參照?qǐng)D9，步驟s630包括下列步驟：

105.步驟s631：計(jì)算并判斷刀具20是否在切割點(diǎn)60之前。具體為，將切割點(diǎn)60的位置信息與刀具20的位置信息做減法運(yùn)算，通過結(jié)果為正數(shù)或負(fù)數(shù)判斷刀具20是否在切割點(diǎn)60之前

106.步驟s632：判斷為是則判斷刀具20是否為左側(cè)最后一個(gè)刀具20，判斷為是則不會(huì)干涉其他刀具20，判斷為否則計(jì)算切割點(diǎn)60到后一個(gè)刀具20的位置的距離是否大于等于刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。由于刀具20在到達(dá)切割點(diǎn)60的運(yùn)動(dòng)中需要從右向左移動(dòng)，若刀具20為最后一個(gè)刀具20，則該道具的左側(cè)不再有其他刀具20，因此不會(huì)產(chǎn)生干涉

107.步驟s633：判斷為否則判斷刀具20是否為右側(cè)第一個(gè)刀具20，判斷為是則不會(huì)干涉其他刀具20，判斷為否則計(jì)算切割點(diǎn)60到后一個(gè)刀具20的位置的距離是否大于等于刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉。判斷為否則產(chǎn)生干涉。由于刀具20在到達(dá)切割點(diǎn)60的運(yùn)動(dòng)中需要從左向右移動(dòng)，若刀具20為第一個(gè)刀具20，則該道具的右側(cè)不再有其他刀具20，因此不會(huì)產(chǎn)生干涉。

108.步驟s640：判斷為否則運(yùn)動(dòng)流程為移動(dòng)刀具20到切割點(diǎn)60。

109.步驟s650：判斷為是則計(jì)算被干涉的刀具20的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉。如果選擇的刀具20需要移動(dòng)，并且在移動(dòng)的終點(diǎn)干涉到了其他刀具20，則需要計(jì)算被干涉的刀具20需要移動(dòng)以避免干涉的位置為讓位位置，若被干涉的刀具20又再次干涉到了其他刀具20，則需要再計(jì)算新的被干涉的刀具20的讓位位置，直到?jīng)]有新的刀具20被干涉。具體的，先依次計(jì)算各被干涉刀具20的讓位位置，判斷讓位位置到后一個(gè)刀具20的位置的距離是否大于等于刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。

110.步驟s660：計(jì)算若判斷為否則運(yùn)動(dòng)流程為先由遠(yuǎn)至近地移動(dòng)各被干涉的刀具20至讓位位置，再移動(dòng)刀具20到切割點(diǎn)60。由于之前在步驟s300到步驟s500之中已經(jīng)對(duì)左側(cè)的刀具20進(jìn)行排刀，因此左側(cè)沒有大量的刀具20在端部堆積，因此可以完成全部切割點(diǎn)60的排刀。

111.在示意性實(shí)施方式中，先進(jìn)行正向依次選取切割點(diǎn)進(jìn)行排刀，直到全部切割點(diǎn)排刀完成或由于右側(cè)刀具堆積而不能避免干涉，此時(shí)自動(dòng)開始反向依次選取切割點(diǎn)進(jìn)行排刀，直到全部切割點(diǎn)排刀完成。借此可以避免出現(xiàn)停機(jī)，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)的排刀。

112.應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書是按照各個(gè)實(shí)施例描述的，但并非每個(gè)實(shí)施例僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。

113.上文所列出的一系列的詳細(xì)說(shuō)明僅僅是針對(duì)本發(fā)明的可行性實(shí)施例的具體說(shuō)明，它們并非用以限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡未脫離本發(fā)明技藝精神所作的等效實(shí)施方案或變更，如特征的組合、分割或重復(fù)，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

1.分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，其特征在于，包括下列步驟：通過一個(gè)計(jì)算單元控制一個(gè)伺服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)一個(gè)光電傳感器沿刀具的排列方向掃描全部所述刀具以獲取各刀具的位置信息；通過所述計(jì)算單元獲取所述刀具的寬度、所述刀具的最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息；通過所述計(jì)算單元根據(jù)各所述刀具的位置信息、所述刀具的寬度、所述刀具的最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息，正向依次選取各所述切割點(diǎn)，判斷是否能夠計(jì)算選取對(duì)應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具，以及計(jì)算全部所述刀具不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的所述刀具到對(duì)應(yīng)的所述切割點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)流程；判斷為是則所述計(jì)算單元根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)流程控制所述伺服電機(jī)和一個(gè)撥動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述刀具；在所述計(jì)算單元內(nèi)更新各所述刀具的位置信息；重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具到各所述切割點(diǎn)。2.如權(quán)利要求1所述的分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，其特征在于，步驟：通過所述計(jì)算單元根據(jù)各所述刀具的位置信息、所述刀具的寬度、所述刀具的最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息，正向依次選取各所述切割點(diǎn)，判斷是否能夠計(jì)算選取對(duì)應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具，以及全部所述刀具不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的所述刀具到對(duì)應(yīng)的所述切割點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)流程具體包括下列步驟：沿所述切割點(diǎn)的一個(gè)第一排列方向依次選取各所述切割點(diǎn)；計(jì)算選取對(duì)應(yīng)所述切割點(diǎn)的所述刀具；計(jì)算判斷所述刀具移動(dòng)到所述切割點(diǎn)是否干涉其他所述刀具；判斷為否則所述運(yùn)動(dòng)流程為移動(dòng)所述刀具到所述切割點(diǎn)；判斷為是則計(jì)算被干涉的各所述刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉；判斷為否則所述運(yùn)動(dòng)流程為先由遠(yuǎn)至近地移動(dòng)各被干涉的所述刀具至各自的所述讓位位置，再移動(dòng)所述刀具到所述切割點(diǎn)；判斷為是則不能夠計(jì)算選取對(duì)應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具，以及計(jì)算全部所述刀具不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的所述刀具到對(duì)應(yīng)的所述切割點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)流程。3.如權(quán)利要求2所述的分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，其特征在于，計(jì)算選取對(duì)應(yīng)所述切割點(diǎn)的所述刀具包括下列步驟：判斷所述切割點(diǎn)上以及在所述第一排列方向上之前是否有剩余的所述刀具；判斷為是則由近至遠(yuǎn)地選取所述切割點(diǎn)上以及在所述第一排列方向上之前的剩余所述刀具，判斷選取的所述刀具在所述第一排列方向之后的所述刀具數(shù)量是否大于等于剩余的所述切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的所述刀具判斷為所述切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述刀具；判斷為否則選取所述切割點(diǎn)在所述第一排列方向之后的剩余所述刀具，判斷選取的所述刀具在所述第一排列方向之后的所述刀具數(shù)量是否大于等于剩余的所述切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的所述刀具判斷為所述切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述刀具。4.如權(quán)利要求2所述的分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，其特征在于，計(jì)算判斷所述刀具移動(dòng)到所述切割點(diǎn)是否干涉其他所述刀具包括下列步驟：計(jì)算并判斷所述刀具是否在所述切割點(diǎn)之前；

判斷為是則判斷所述刀具是否為最后一個(gè)所述刀具，判斷為是則不會(huì)干涉其他刀具，判斷為否則計(jì)算所述切割點(diǎn)到后一個(gè)所述刀具的位置的距離是否大于等于所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉；判斷為否則判斷所述刀具是否為第一個(gè)所述刀具，判斷為是則不會(huì)干涉其他刀具，判斷為否則計(jì)算所述切割點(diǎn)到前一個(gè)所述刀具的位置的距離是否大于等于所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉；判斷為否則產(chǎn)生干涉。5.如權(quán)利要求2所述的分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，其特征在于，計(jì)算被干涉的所述刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉具體為：計(jì)算所述讓位位置以及判斷所述讓位位置到后一個(gè)所述刀具的位置的距離是否大于等于所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。6.如權(quán)利要求1所述的分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，其特征在于，所述自動(dòng)排刀方法還包括下列步驟：判斷是否能夠計(jì)算選取對(duì)應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具，以及全部所述刀具不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的所述刀具到對(duì)應(yīng)的所述切割點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)流程的判斷結(jié)果為否時(shí)，反向依次選取各所述切割點(diǎn)，并選取對(duì)應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具以及計(jì)算所述刀具不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的所述刀具到對(duì)應(yīng)的所述切割點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)流程；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)流程控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述刀具；更新各所述刀具的位置信息；重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具到各所述切割點(diǎn)。7.如權(quán)利要求6所述的分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，其特征在于，反向依次選取各所述切割點(diǎn)，并選取對(duì)應(yīng)各所述切割點(diǎn)的所述刀具以及計(jì)算所述刀具不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的所述刀具到對(duì)應(yīng)的所述切割點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)流程具體包括下列步驟：沿所述一個(gè)第二排列方向依次選取各所述切割點(diǎn)；計(jì)算選取對(duì)應(yīng)所述切割點(diǎn)的所述刀具；計(jì)算判斷所述刀具移動(dòng)到所述切割點(diǎn)是否干涉其他所述刀具；判斷為否則所述運(yùn)動(dòng)流程為移動(dòng)所述刀具到所述切割點(diǎn)；判斷為是則計(jì)算被干涉的所述刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉；計(jì)算若判斷為否則所述運(yùn)動(dòng)流程為先由遠(yuǎn)至近地移動(dòng)各被干涉的所述刀具至所述讓位位置，再移動(dòng)所述刀具到所述切割點(diǎn)。8.如權(quán)利要求7所述的分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，其特征在于，計(jì)算選取對(duì)應(yīng)所述切割點(diǎn)的所述刀具包括下列步驟：判斷所述切割點(diǎn)上以及在所述第二排列方向之前是否有剩余的所述刀具；判斷為是則由近至遠(yuǎn)地選取所述切割點(diǎn)上以及在所述第二排列方向之前的剩余所述刀具，判斷選取的所述刀具在所述第二排列方向之后的所述刀具數(shù)量是否大于等于剩余的所述切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的所述刀具判斷為所述切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述刀具；判斷為否則選取所述切割點(diǎn)在所述第二排列方向之后的剩余所述刀具，判斷選取的所述刀具在所述第二排列方向之后的所述刀具數(shù)量是否大于等于剩余的所述切割點(diǎn)的數(shù)量，判斷為是則將選取的所述刀具判斷為所述切割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述刀具。9.如權(quán)利要求7所述的分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，其特征在于，計(jì)算判斷所述刀具移動(dòng)到

所述切割點(diǎn)是否干涉其他所述刀具包括下列步驟：計(jì)算并判斷所述刀具是否在所述切割點(diǎn)之前；判斷為是則判斷所述刀具是否為最后一個(gè)所述刀具，判斷為是則不會(huì)干涉其他刀具，判斷為否則計(jì)算所述切割點(diǎn)到后一個(gè)所述刀具的位置的距離是否大于等于所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉；判斷為否則判斷所述刀具是否為第一個(gè)所述刀具，判斷為是則不會(huì)干涉其他刀具，判斷為否則計(jì)算所述切割點(diǎn)到后一個(gè)所述刀具的位置的距離是否大于等于所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉；判斷為否則產(chǎn)生干涉。10.如權(quán)利要求7所述的分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，其特征在于，計(jì)算被干涉的所述刀具的讓位位置并判斷是否出現(xiàn)新的干涉具體為：計(jì)算所述讓位位置以及判斷所述讓位位置到后一個(gè)所述刀具的位置的距離是否大于等于所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會(huì)產(chǎn)生干涉，判斷為否則產(chǎn)生干涉。11.如權(quán)利要求7所述的分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，其特征在于，所述計(jì)算單元能夠根據(jù)輸入的材料的寬度以及數(shù)量計(jì)算得到各所述切割點(diǎn)的位置信息。

技術(shù)總結(jié)

本發(fā)明提供了一種分切機(jī)的自動(dòng)排刀方法，包括下列步驟：通過計(jì)算單元控制伺服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)光電傳感器沿刀具的排列方向掃描全部刀具以獲取各刀具的位置信息；通過計(jì)算單元獲取刀具的寬度、最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息；通過計(jì)算單元根據(jù)各刀具的位置信息、刀具的寬度、最小間距以及各切割點(diǎn)的位置信息，正向依次選取各切割點(diǎn)，判斷是否能夠計(jì)算選取對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具，計(jì)算全部刀具不干涉的情況下驅(qū)動(dòng)選取的刀具到對(duì)應(yīng)的切割點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)流程；判斷為是則計(jì)算單元根據(jù)運(yùn)動(dòng)流程控制伺服電機(jī)和一個(gè)撥動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)刀具；在計(jì)算單元內(nèi)更新各刀具的位置信息；重復(fù)上述步驟直到驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)各切割點(diǎn)的刀具到各切割點(diǎn)。自動(dòng)排刀方法能夠低成本高效率地自動(dòng)排刀。本高效率地自動(dòng)排刀。本高效率地自動(dòng)排刀。

技術(shù)研發(fā)人員：董超

受保護(hù)的技術(shù)使用者：西門子（中國(guó)）有限公司

技術(shù)研發(fā)日：2022.01.20

技術(shù)公布日：2022/5/10